DFRobot DFR0209 빠른 시작 매뉴얼 - 페이지 5
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delay(1000);
}
int16_t _atan2(int32_t y, int32_t x)
{
float z = (float)y / x;
int16_t a;
if ( abs(y) < abs(x) )
{
a = 573 * z / (1.0f + 0.28f * z * z);
if (x<0)
{
if (y<0) a -= 1800;
else a += 1800;
}
}
else
{
a = 900 - 573 * z / (z * z + 0.28f);
if (y<0) a -= 1800;
}
return a;
}
Older revision fix
//get the _atan2
alt fix wiring